1.簡(jiǎn)介

用PLC/按鈕或其他外部設備輸入的IO信號對機器人進(jìn)行啟動(dòng)、停止、復位等控制， 這被稱(chēng)作外部啟動(dòng)。

2.外部啟動(dòng)時(shí)序

①首先確認機器人已經(jīng)通電開(kāi)機（需人工）

②示教器鑰匙處于play即自動(dòng)模式（需人工)（M417）

③獲取機器人報警狀態(tài)（M428），如果有報警則清除報警（S4）

④判斷機器人程序指針是否處于程序首行(M464)，按需求可回主程序首行（S6）

   （暫停后接著(zhù)繼續運行無(wú)需回首行）

⑤判斷機器人是否伺服上電(M400)，如果未上電則伺服上電(S3)

⑥判斷機器人是否處于精確模式(M472)，如果不處于精確模式則編碼器標定(S22)

    （編碼器標定機器人各軸會(huì )微動(dòng)，但處在非精確亦可外部啟動(dòng)，但是對精度有影響，不建議使用,機器人可以先移動(dòng)到安全區域再進(jìn)行編碼器標定）

⑦外部啟動(dòng)(S1)

注：圖解

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

①M417等為機器人內部虛擬輸出可映射為機器人狀態(tài)，在示教器監視--輸入輸出--虛擬輸出頁(yè)面可查看；

②S1等代表線(xiàn)圈，具體信號映射可見(jiàn)用戶(hù)手冊--第十章用戶(hù)plc的表10-1

③編碼器標定過(guò)程中機器人會(huì )輕微轉動(dòng)每個(gè)關(guān)節，如果考慮干涉問(wèn)題可以先外部氣動(dòng)s1運行程序回原點(diǎn)，停止程序后再編碼器標定。

4.示例

示例1.

詳細說(shuō)明：

X004信號觸發(fā)清除報警(保持時(shí)間至少為 400ms)

X005信號觸發(fā)外部暫停

X006信號觸發(fā)會(huì )程序首行

X006由低電平切換到高電平使M600=1

M600=1且光標在程序首行觸發(fā)伺服上電

M600=1且伺服已經(jīng)使能啟用定時(shí)器T100k4計時(shí)0.4S

定時(shí)器T100計時(shí)0.4S完成且機器人在精確模式啟動(dòng)編碼器標定功能

機器人在精確模式且M600=1且機器人不在運動(dòng)則外部啟動(dòng)

機器人有報警或不同步則輸出Y003=1（提示報警）

機器人在運動(dòng)則輸出Y004(提示機器人運動(dòng)狀態(tài))

X005由低電平切換到高電平或鑰匙切換到手動(dòng)模式則使M600=0

M425=1則Y002=1(機器人暫停狀態(tài)位)

M424=1則輸出Y001=1(機器人停止狀態(tài)位)

示例2.

需要用到的信號：

DI4:啟動(dòng)

DI5:暫停

DI6:復位    長(cháng)按復位按鈕初始化回原位  

DO2:黃燈（暫停中）

DO3:紅燈（報警中）

DO4:綠燈（運行中）

用戶(hù)PLC編寫(xiě)

第 0 行：按下啟動(dòng)按鈕(X004)為“1”M601有信號，M601關(guān)聯(lián)啟動(dòng)S1。

第 1 行：按下外部暫停按鈕（X005）為“1”，（S2）為“1”，機器人外部暫停。

第 2 行：按下復位按鈕（X006)為“1”，（S4）和（S21）為“1”，清除報警和碰撞報警，長(cháng)按復位按鈕，T100計時(shí)2S。

第 5 行：當檢測到T100上升沿，置位M600。

第 6 行：當（M600）被置位為“1”，(S3)為1，伺服上電。

第 7 行：M600有信號，M400（伺服上電）有信號，T101計時(shí)1S。

第 8 行：T101計時(shí)到達后且M472(精確模式)沒(méi)有信號，（S22）為1，編碼器標定。

第 9 行：T101計時(shí)到達且M472（精確模式）有信號，（S6）為1 回主程序首行并T102計時(shí)0.5S。

第 11 行：當T101計時(shí)到達和T102計時(shí)到達，M602為1”。

第 12 行：當M601或者M(jìn)602為1，S1為1，機器人啟動(dòng)。

第 14 行：M472（精確模式）計時(shí)1s。

第 15 行：M602有信號，M427（運行狀態(tài)）有信號且T103計時(shí)到達復位M600。

第 16 行： M427(運行中)，Y4為1，亮綠燈

第 17 行： M428(報警中)或者M(jìn)473(初始化狀態(tài))，Y3為1，亮紅燈

第 19 行：紅燈和綠燈不亮，就亮黃燈

測試運行

1.打到自動(dòng)模式

2.長(cháng)按復位按鈕，初始化

3.點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕

5.附錄

示例用戶(hù)plc文件

plc_user.dat

plc_user (2).dat