1.  簡(jiǎn)介

艾利特CS機器人為方便用戶(hù)二次開(kāi)發(fā)而開(kāi)放了一些機器人控制器端口，包括29999、30001、30004、30011、30020、40011等。本質(zhì)都是TCP/IP協(xié)議，29999連接上位機（示教器界面），30001、30004、30011、30020、40011主要連接A9，原理都是通過(guò)socket通訊發(fā)送指定字符串或其它指定格式控制機器人或接收特定的格式數據進(jìn)行解析，目前沒(méi)有動(dòng)態(tài)鏈接庫連接對應的控制器端口，各通訊接口相互獨立，可以同時(shí)使用

2.  操作流程

2.0. 端口簡(jiǎn)介

2.1. 端口選擇

● 29999（Dashboard）端口，可用于機器人的上下電操作、切換機器人的任務(wù)或配置、運行，停止，暫停程序等操作。

● 30001端口，可用于獲取機器人的各種狀態(tài)及數據，機器人會(huì )以10HZ的頻率向30001端口發(fā)送機器人的狀態(tài)數據，還可以往30001端口發(fā)送腳本命令，運動(dòng)指令，控制機器人運動(dòng)等。

● 30004（RTSI）端口，全稱(chēng)為實(shí)時(shí)數據交互，可用于獲取機器人的各種狀態(tài)及數據，以及設置輸入訂閱（改變一下IO變量的值，調整速度滑塊等）與30001端口不同的是可按指定頻率訂閱用戶(hù)指定的數據返回，在返回速率方面最快可達250HZ。

● 30020（解釋器）端口，可用于實(shí)現一些動(dòng)態(tài)的腳本排隊運行，比如用戶(hù)在自己的上位機程序，實(shí)時(shí)計算出一些運行點(diǎn)位，用戶(hù)在程序運行的過(guò)程中，將一些實(shí)時(shí)計算的腳本排隊到當前運行的任務(wù)后。

● 40011（明文狀態(tài)請求）端口，可用于獲取機器人的各種狀態(tài)及數據或者設置機器人相應的參數（運動(dòng)指令和耗時(shí)指令除外），與其他獲取數據端口相比，屬于一問(wèn)一答式數據回復類(lèi)型，上位機發(fā)送對應的請求，機器人返回對應的數據。

● 端口詳細使用說(shuō)明可查看對應的端口使用手冊技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人。

2.2. 端口介紹及作用

2.2.1 29999端口介紹及作用

介紹：

29999端口描述的是 EliRobot 機器人平臺開(kāi)放的 dashboard shell，允許用戶(hù)或開(kāi)發(fā)者通過(guò) TcpSocket 連接 EliRobot 的29999端口并對其進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)控制，其中讓包括機器人的上下電操作、切換機器人的任務(wù)或配置、運行，停止，暫停程序等操作。

作用：

EliRobot dashboard shell 提供了大量的命令，以便與 EliRobot 機器人平臺進(jìn)行交互，創(chuàng )建 TcpSocket 客戶(hù)端并連接 dashboard shell 后，發(fā)送對應格式的字符至 EliRobot，即可控制機器人做出相應的命令 。（端口詳細使用教程請查看EliRobot Dashboard 手冊或29999端口使用文檔技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人）

2.2.2 30001端口介紹及作用

介紹：

30001端口描述的是 EliRobot 機器人平臺開(kāi)放的數據獲取端口，控制器會(huì )提供機器人的數據狀態(tài)，例如關(guān)節角、溫度等等，這些數據都會(huì )通過(guò) socket 打包以10HZ的頻率發(fā)送至連接的客戶(hù)端。

除了獲取機器人的狀態(tài)信息外，還可以通過(guò)30001端口發(fā)送腳本來(lái)控制機器人的各種操作。

作用：

EliRobot 提供了大量狀態(tài)獲取數據，以便與 EliRobot 機器人平臺進(jìn)行監測，創(chuàng )建 TcpSocket 客戶(hù)端并連接 30001端口后，系統會(huì )自動(dòng)返回的對應格式的報文，可查詢(xún)機器人狀態(tài)報文表（30001端口詳細使用教程請查看機器人狀態(tài)報文示例或30001端口使用文檔技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人）。

2.2.3 30004端口介紹及作用

介紹：

通過(guò)socket鏈接機器人的30004端口，可以按指定頻率訂閱用戶(hù)指定的數據，例如，用戶(hù)程序socket鏈接30004端口后告訴控制器，需要訂閱”payload”變量，以125HZ發(fā)送，然后控制器就開(kāi)始按125HZ向用戶(hù)程序發(fā)送”payload”的值。這個(gè)功能叫做RTSI 全稱(chēng)為實(shí)時(shí)數據交互(Real-Time Synchronization Interface), 該協(xié)議提供了標準的TCP/IP鏈接, 用于與外部程序進(jìn)行實(shí)時(shí)的數據交互。

- 輸出：機器人輸出整型寄存器的值、末端負載等

- 輸入：機器人浮點(diǎn)輸入寄存器、數字輸入IO的狀態(tài)設置  

作用：

- 輸出訂閱：客戶(hù)端向 RTSI 服務(wù)端發(fā)送輸出訂閱項并發(fā)送開(kāi)始信號后，服務(wù)端將按照客戶(hù)端所指定的頻率周期性發(fā)送所訂閱的數據。

- 輸入訂閱：客戶(hù)端向 RTSI 服務(wù)端發(fā)送輸出訂閱項并發(fā)送開(kāi)始信號后，客戶(hù)端可以向服務(wù)端發(fā)送訂閱的變量的值，服務(wù)端將會(huì )把這些值設置到機器人中。

- 消息傳輸：任何時(shí)刻，RTSI 的客戶(hù)端和服務(wù)端都可以向對方發(fā)送普通消息、警告消息、異常消息、錯誤消息。

- 客戶(hù)端運行環(huán)境：可以為任意的外部鏈接程序。

● 30004端口詳細使用教程請查看機器人RTSI使用說(shuō)明或30004端口使用文檔技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人。

2.2.4 30011端口介紹及作用

介紹：

30011端口描述的是 EliRobot 機器人平臺開(kāi)放的數據獲取端口，控制器會(huì )提供機器人的數據狀態(tài)，例如關(guān)節角、溫度等等，這些數據都會(huì )通過(guò) socket 打包以10HZ的頻率發(fā)送至連接的客戶(hù)端，與30001不同的是不受機器人模式影響，無(wú)法向端口發(fā)送腳本。

作用：

EliRobot 提供了大量狀態(tài)獲取數據，以便與 EliRobot 機器人平臺進(jìn)行監測，創(chuàng )建 TcpSocket 客戶(hù)端并連接 30011端口后，系統會(huì )自動(dòng)返回的對應格式的報文，可查詢(xún)機器人狀態(tài)報文表，可以在機器人任何模式下獲取對應的數據。

2.2.4 30020端口介紹及作用

介紹：

系統進(jìn)入解釋器模式后，允許編程人員在任務(wù)運行時(shí)發(fā)送并排隊運行腳本語(yǔ)句，只需要腳本語(yǔ)句為有效的python語(yǔ)句即可，用戶(hù)可以將腳本語(yǔ)句通過(guò)30020端口，發(fā)送到控制器，控制器解收之后，會(huì )根據當前的狀態(tài)，對語(yǔ)句進(jìn)行編譯運行。發(fā)送到30020端口的腳本語(yǔ)句，會(huì )以隊列的方式存儲在控制軟件內部，并按順序執行。

腳本語(yǔ)句必須為單行語(yǔ)句，并以\n作為結束符，如 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n。

● 30020端口詳細使用教程請查看機器人解釋器模式使用說(shuō)明或30020端口使用文檔技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人。

作用：

用于實(shí)現一些動(dòng)態(tài)的腳本插隊運行，比如用戶(hù)在自己的上位機程序，實(shí)時(shí)計算出一些運行點(diǎn)位，用戶(hù)在程序運行的過(guò)程中，將一些實(shí)時(shí)計算的腳本插隊到當前運行的任務(wù)當中，腳本語(yǔ)句為有效的python語(yǔ)句且必須為單行語(yǔ)句。

2.2.5 40011端口介紹及作用

介紹：

用于實(shí)現明文TCPIP狀態(tài)請求，客戶(hù)端可以連接到系統的40011端口，通過(guò)下發(fā)固定格式的請求報文，獲取機器人的各種狀態(tài)及數據或者設置機器人相應的參數，屬于一問(wèn)一答式數據回復類(lèi)型，上位機發(fā)送對應的請求，機器人返回對應的數據。該端口與SEC命令相同，不支持運動(dòng)指令、延時(shí)指令等耗時(shí)指令，僅支持不耗時(shí)指令執行。

作用：

目前CS軟件目前30001端口無(wú)返回值，用戶(hù)有較多的獲取返回值的需求（比如請求逆解結果）實(shí)現起來(lái)不夠方便。根據該需求，系統增加40011端口，用于實(shí)現快速的明文數據請求功能。

40011端口類(lèi)似于一問(wèn)一答式與機器人交互。

2.3. 端口比較（獲取數據信息）

30001、30004、30011、40011端口對比（獲取數據信息）

● 30001和30011端口全數據獲取，頻率均為10HZ,區別30001可以響應外部腳本輸入，30011僅用于外部監測機器人狀態(tài)，可在任意機器人模式下獲取。

● 30001和30004端口，30001為全數據獲取，頻率為10HZ，30004可訂閱輸出，最高頻率250HZ，例如客戶(hù)只想獲取機器人的力值，可通過(guò)30004端口訂閱，只接收力值，相對于30001更簡(jiǎn)便，無(wú)需考慮或者解析其他數據。

● 40011實(shí)現明文TCPIP狀態(tài)請求，下發(fā)固定格式的請求報文，可直接獲取機器人的各種狀態(tài)及數據，無(wú)需復雜的轉化解析，30001目前無(wú)返回值，相對于用戶(hù)有較多的獲取返回值的需求（比如請求逆解結果），30001實(shí)現起來(lái)不夠方便。

● 獲取數據各個(gè)端口選擇使用，可根據客戶(hù)現場(chǎng)實(shí)際應用來(lái)選擇對應端口。

2.4. 端口比較（控制運動(dòng)）

● 30001端口無(wú)法實(shí)現一些動(dòng)態(tài)的腳本排隊運行，只能保持當前的腳本運行，若第一個(gè)移動(dòng)腳本沒(méi)有執行完，下一個(gè)移動(dòng)腳本已經(jīng)下發(fā)，第一個(gè)移動(dòng)會(huì )直接停止，執行下一個(gè)移動(dòng)。

● 30020端口用于在一定的條件下，實(shí)現用戶(hù)腳本的排隊運行，比如用戶(hù)在自己的上位機程序，實(shí)時(shí)計算出一些運行點(diǎn)位腳本，第一個(gè)任務(wù)在運行的過(guò)程中，將一些實(shí)時(shí)計算的腳本排隊到當前運行的任務(wù)后。不會(huì )打斷第一個(gè)任務(wù)的執行。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

● CS系列支持Python腳本運行，并且腳本分為sec腳本與def腳本，def腳本為主程序腳本，一次僅支持一個(gè)def腳本運行，如果在第一個(gè)def腳本運行過(guò)程中，下發(fā)第二個(gè)def腳本，則會(huì )強制停止第一個(gè)運行中的def腳本，去執行新收到的def腳本，sec腳本可以與def腳本同時(shí)運行，不會(huì )導致def腳本停止，但sec腳本不支持運動(dòng)指令，并且不允許運行耗時(shí)指令（如sleep、串口、socket的超時(shí)操作等），存在一定的限制。

3.1. 29999端口相關(guān)問(wèn)題

●  29999端口 EliRobot dashboard shell 的控制指令在執行時(shí)，需要注意機器人的狀態(tài)是否是處于遠程模式，因為有一些指令需要機器人在遠程模式下才生效。

● dashboard命令以”\n”為結束輸入標志，但某些第三方Socket工具設計使用鼠標點(diǎn)擊按鍵提交輸入(不支持物理鍵盤(pán)的Enter提交)，因此不會(huì )自動(dòng)在輸入末尾添加”\n”，導致dashboard認為輸入未完成而不予響應，因此此類(lèi)情況需在輸入末尾自行添加結束輸入標志”\n”。

3.2. 30001端口相關(guān)問(wèn)題

● 遠程模式：此時(shí)機器人僅能通過(guò)外部控制源對機器人進(jìn)行控制（比如外部連接30001后，發(fā)送控制腳本），示教器上，會(huì )鎖定，任務(wù)欄

● 本地模式：此時(shí)機器人僅能通過(guò)示教器對其進(jìn)行控制，外部的控制源連接會(huì )被強制斷開(kāi)（即連接到30001的服務(wù)均會(huì )被強制斷開(kāi)），防止發(fā)生危險。

● 普通模式（非遠程與本地模式）：如在系統設置中，禁用遠程控制模式，則此時(shí)系統會(huì )處于普通模式，該模式下不會(huì )對通過(guò)30001進(jìn)行的外部控制源進(jìn)行限制，可以理解為是遠程模式+本地模式的狀態(tài)，但此時(shí)無(wú)法執行IO的啟動(dòng)程序的功能，并且無(wú)法執行29999 Dashboard中的遠程模式生效的指令。

● tcp通信的連包現象（包含30011端口），這個(gè)不是咱們的特性，所有的tcp通信都可能有這個(gè)現象。（接收到的是不是完整報文，那是根據報文長(cháng)度判斷的，比如報文長(cháng)度是100，本次他直接收到了80，那就要等另外20上來(lái)一起解析）。

3.3. 30004端口相關(guān)問(wèn)題

● RTSI 分為協(xié)議檢查、設置、同步循環(huán)三個(gè)步驟，當 RTSI客戶(hù)端接入時(shí)需要首先進(jìn)行協(xié)議版本的校驗，以確定是否可以繼續進(jìn)行通信

● 數據包都有統一的結構，都為報文頭+報文內容的形式（有的數據包不需要報文內容）

● 不同變量類(lèi)型所占字節數不同

● 協(xié)議數據采用大端模式

● 訂閱輸入輸出需要注意（客戶(hù)搞反）

3.4. 30020端口相關(guān)問(wèn)題

● 目前解釋中運行非運動(dòng)類(lèi)的耗時(shí)腳本（如sleep指令），會(huì )完整的等待sleep命令執行結束后，才可以自動(dòng)退出，中途即使調用了end_interpreter()命令，也不會(huì )強制停止耗時(shí)腳本運行。

● 任務(wù)運行狀態(tài)的控制，比如暫停、繼續、停止等，對解釋器模式同樣生效。

● 解釋器腳本隊列數量上限目前為8500條，腳本隊列數量超過(guò)該數量時(shí)，再次添加新的解釋器腳本，會(huì )返回discard信息，并拋棄新添加的腳本。

● 解釋器模式中目前不支持start_thread函數調用，下發(fā)的腳本中，如果包含了start_thread函數調用，會(huì )觸發(fā)對應的discard。

● V2版本的解釋器模式，如果運動(dòng)指令后有轉接半徑設置，并且沒(méi)有在規定時(shí)間內，下發(fā)后續的運動(dòng)指令，會(huì )出現咯噔急停的情況，該現象目前認為是正常情況。

● 請關(guān)注長(cháng)時(shí)間運行，大量腳本隊列運行，內存是否存在異常的持續增加，并且通過(guò)停止運行任務(wù)等操作無(wú)法降低的情況。

● clear_interpreter()函數ack后，會(huì )停止新的腳本ack，此時(shí)新的腳本會(huì )處于等待狀態(tài)，只有當clear_interpreter()執行后，才會(huì )將等待狀態(tài)的腳本進(jìn)行ack。

3.5. 40011端口相關(guān)問(wèn)題

● 下發(fā)的id盡量每次不同，這樣便于管理，同時(shí)在一些同時(shí)請求的情況，可以區分返回值與請求之間的匹配關(guān)系，（如果沒(méi)有同時(shí)請求的情況，理論上來(lái)說(shuō)id不變也沒(méi)問(wèn)題，但并非一個(gè)好的請求習慣）。

● 該請求的調用函數規則與SEC函數相同，即不可以執行運動(dòng)指令（如movej命令）、不可以執行耗時(shí)指令（如sleep等），不可以執行無(wú)法退出的命令（如死循環(huán)等）。

● 與SEC命令類(lèi)似，請求命令并不會(huì )打斷正在執行的主函數(即def函數)。