1.  簡(jiǎn)介

1.  需要用到的指令：獲取當前 TCP 位姿——get_actual_tcp_pose()

2.  根據現場(chǎng)實(shí)際情況區分·工作區域，工作區域分為兩類(lèi)：[a.能直接回安全點(diǎn)的區域,b.不能直接回安全點(diǎn)需要過(guò)渡點(diǎn)才能回到安全點(diǎn)]。

3.  通過(guò)獲取當前機器人TCP姿態(tài)或度判斷當前機器人在哪個(gè)工作區域，根據實(shí)際的工作區域避開(kāi)干涉區安全回到機器人安全位。

4.  考慮到正在取料/放料的時(shí)候直接回安全位，可能會(huì )碰到料盤(pán),治具等機器人接觸之類(lèi)的物品，所以在獲取當前位置后直線(xiàn)上升到一個(gè)安全高度，不建議使用偏移Z+方向的方式抬高的方式，因為有可能在手動(dòng)移動(dòng)后，機器人已經(jīng)在一個(gè)比較危險的高度，再次抬高可能會(huì )碰到上方物品，應該把安全點(diǎn)的高度賦值給當前位置的Z方向(根據現場(chǎng)實(shí)際情況選擇直接賦值安全點(diǎn)的高度還是賦值一個(gè)固定的高度)，運行后機器人會(huì )在原地上升或下降到一個(gè)安全高度，這樣更安全。

5.  以下案例渡點(diǎn)的要求：a.這個(gè)過(guò)渡點(diǎn)必須能直接回到安全點(diǎn) b.并且在這個(gè)工作區域無(wú)論在哪個(gè)位置都能回到這個(gè)過(guò)渡點(diǎn)。

2.  操作流程

1.由下圖案例可將工作區域分為取料取料和放料區域，取料區域由圖2-1可見(jiàn)在任意一點(diǎn)都可以回安全點(diǎn)，那么我們就可以直接判斷是否在取料區域上升到安全高度直接回安全點(diǎn)即可。

圖2-1

2.需要手動(dòng)移機器人取料區域最左端（+X方向）點(diǎn)，最右端（-X方向）點(diǎn)，最后端（+Y方向）點(diǎn)，最前端（-Y方向）點(diǎn)，記住這四個(gè)點(diǎn)的x，y最大值和最小值程序判斷區域時(shí)需要用到，移哪個(gè)方向看哪個(gè)方向的值，如圖2-2。

圖2-2

由上圖移動(dòng)記錄的數值判斷取料區域的條件為2.56<x<264.65and-793.43<y<-161.23（單位mm，程序中單位必須為m）< span="">

3.由下圖2-3路徑可知機器人在放料區域隨意點(diǎn)不能直接回原點(diǎn)，需要經(jīng)過(guò)過(guò)渡點(diǎn)才能安全的回到安全點(diǎn)。

圖2-3

4.通過(guò)手動(dòng)移機器人到放料區域最左端（+X方向）點(diǎn)，最右端（-X方向）點(diǎn)，最后端（+Y方向）點(diǎn)，最前端（-Y方向）點(diǎn)，記住這四個(gè)點(diǎn)的x，y最大值和最小值程序判斷區域時(shí)需要用到，移哪個(gè)方向看哪個(gè)方向的值，如圖2-4所示。

圖2-4

由上圖移動(dòng)記錄的數值判斷放料區域的條件為226.23<x<528.08and331.9<y<503.6（單位mm，程序中單位必須為m）< span="">

5.程序如下圖2-5↓：

圖2-5

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.  以上程序及點(diǎn)位數據不能直接用，根據現場(chǎng)實(shí)際情況劃分工作區域判斷xy方向的數值，根據實(shí)際情況加過(guò)渡點(diǎn)回安全點(diǎn)。

2.  通過(guò)獲取當前 TCP 位姿--get_actual_tcp_pose()得到的數據單位為m，在程序里判斷xy方向的單位也應該為m，其中當前位置[0]為X方向，當前位置[1]為Y方向，當前位置[2]為Z方向。

3.  自動(dòng)回安全點(diǎn)的速度建議慢點(diǎn)，建議用直線(xiàn)運動(dòng)，速度建議100mm/s。

4.  程序里面的安全點(diǎn)的高度必須確保無(wú)論在哪個(gè)位置都是一個(gè)安全高度。