1.  簡(jiǎn)介

機器人的偏移功能是指對于程序中的已經(jīng)示教好的軌跡進(jìn)行位置或姿態(tài)上的變化。以滿(mǎn)足用戶(hù)對于某些使用場(chǎng)景的需求。三個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)：位置、姿態(tài)和變化。其中的"位置"指的是點(diǎn)位或者軌跡在參考坐標系的三維空間中所在處。姿態(tài)是機器人末端控制點(diǎn)繞參考坐標系的X、Y、Z軸的一個(gè)旋轉角度。而變化是我們依據什么參考坐標系（用戶(hù)/基座/工具）和規則進(jìn)行空間位置的矢量移動(dòng)和TCP點(diǎn)的繞坐標系旋轉。

2.坐標系介紹與偏移方法

2.1基座標

基坐標系是以機器人安裝基座為基準、用來(lái)描述機器人本體運動(dòng)的直角坐標系。 任何機器人都離不開(kāi)基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動(dòng)空間所必須的基本坐標系(面對機器人正前后:X軸，左右:Y軸，上下:Z軸)，坐標系遵守右手準則

艾利特機器人基座標系位置方向圖

2.1.1基座標偏移

2.1.1.1示例1

先添加移動(dòng)指令坐標系改成基座標系，和當前的使用的tcp。

添加偏移的函數pose_add

選擇用路點(diǎn)1作為偏移的基準，第二個(gè)參數內的z方向偏移+100mm。

艾利特機器人讀寫(xiě)坐標系值為國際通用單位（x，y，z是米/m，rx，ry，rz是弧度/rad）。

圖中列表中數據得代表得順序是[x，y，z，rx，ry，rz]

[0，0，0.1，0，0，0]=z正方向增加0.1米得偏移量。

只有X,Y,Z,能直接加減偏移，Rx,Ry,Rz是不能直接加減偏移的。使用時(shí)要注意此項。

在添加一個(gè)可變位置，修改成我們偏移計算過(guò)后得offset_point，就到達偏移后得位置。

2.1.1.2示例2

可以直接使用路點(diǎn)_1的值進(jìn)行加減賦值給offset_point，實(shí)現點(diǎn)位偏移。

只有X,Y,Z,RZ能直接加減偏移，Rx,Ry是不能直接加減偏移的。使用時(shí)要注意此項。

2.2用戶(hù)坐標系

用戶(hù)坐標系是用戶(hù)對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行自定義的直角坐標系，它用于的示教和執行、位置補償指令的執行等。

2.2.1用戶(hù)坐標偏移

只有X,Y,Z,RZ,四個(gè)方向能直接加減偏移，Rx,Ry是不能直接加減偏移的。使用時(shí)要注意此項。

建立新的用戶(hù)坐標系

根據作業(yè)空間的平面來(lái)示教三點(diǎn)建立用戶(hù)坐標系。先示教原點(diǎn)，再示教X,Y,的正方向自。在三維坐標系中，如果已知 X 和 Y 軸的方向，可以使用右手定則確定 Z 軸的正方向。

用戶(hù)坐標系的偏移流程-把基座標系下存儲的點(diǎn)位數據轉換成用戶(hù)坐標系下的數據進(jìn)行加減后-再轉換回基座標系下運行，這樣可以再添加移動(dòng)指令時(shí)配置只選擇基坐標系方便后期維護。

以下是操作流程

2.2.1.1示例1

編寫(xiě)以下腳本代碼把偏移功能封裝成函數。

def Offs(p,x,y,z,user=[0,0,0,0,0,0]):

   # 傳入的p是基于base坐標系的

   out = p.copy()

   out_in_user = pose_trans(pose_inv(user),out)

   # 得到在用戶(hù)坐標系下的值

   out_in_user[0] = out_in_user[0]+x

   out_in_user[1] = out_in_user[1]+y

   out_in_user[2] = out_in_user[2]+z

   out = pose_trans(user,out_in_user)

   # 返回的是計算后，轉化回base坐標系下的值  

   return out

按照以下步驟填寫(xiě)函數內參Offs（偏移基準點(diǎn)，x，y，z，rz，用戶(hù)坐標系）

返回值就是再用戶(hù)坐標系下的進(jìn)行偏移后的位置，再轉換回基座標來(lái)運行點(diǎn)位。

2.2.1.2示例2

直接偏移用戶(hù)坐標系，這樣再用戶(hù)坐標系上的所有點(diǎn)也會(huì )按照偏移的方向移動(dòng)。使用pose_trans函數。

2.3工具坐標系

工具坐標系是機器人系統對其位置的描述和控制是以機器人的工具TCP（tool center point）為基準的，為機器人所裝工具建立工具坐標系，可以將機器人的控制點(diǎn)轉移到工具末端，方便手動(dòng)操縱和編程調試。

默認工具坐標系得位置

2.3.1工具坐標系偏移

2.3.1.1示例1

工具坐標系偏移可以直接使用 函數來(lái)偏移x，y，z，rx，ry，rz

如下圖

2.3.1.2示例2

任務(wù)里基本指令自帶了方向這個(gè)指令，可以實(shí)現單方向的從當前位置進(jìn)行偏移距離，相比其他偏移方式更為簡(jiǎn)單，操作步驟如下圖

3.  常見(jiàn)問(wèn)題

3.1在基坐標和用戶(hù)坐標系下，只能加減x，y，z，rz四個(gè)數據。

3.2在工具坐標系是可以對六個(gè)數據進(jìn)行加減的

3.3讀寫(xiě)坐標系的偏移值要注意數字的單位（x，y，z米/m，rx,ry,rz弧度/rad）

3.4要注意偏移后的點(diǎn)位數據是在那個(gè)坐標系下，與移動(dòng)指令配置中的是否相同。