CS機器人換機流程

2024-11-04

1. 簡(jiǎn)介

在一些項目現場(chǎng)可能會(huì )因為各種各樣的原因導致需要更換機器人本體或者控制柜以及兩者都需要更換，本篇內容就是講解更換機器人本體以及控制柜的操作步驟。

2. 操作流程

2.1更換機器人本體操作步驟（A為新本體，B為舊本體）

2.1.1備份B機器人的數據（作為備用以防萬(wàn)一，更換本體時(shí)一般用不到）

2.1.1.1將u盤(pán)插入示教器或者控制柜的USB接口，然后如圖-1所示，點(diǎn)擊艾利特圖標→設置，就會(huì )進(jìn)入圖-2界面。

圖-1

2.1.1.2進(jìn)入圖-2界面后，點(diǎn)擊備份→選擇路徑，就可以進(jìn)入圖-3界面

圖-2

2.1.1.3進(jìn)入圖-3界面后，第一步選擇備份文件地址為U盤(pán)，第二步在u盤(pán) 里新建一個(gè)文件夾。就會(huì )出現圖-4界面。

圖-3

2.1.1.4進(jìn)入圖-4界面就可以看到新建的NewFolder文件夾（這是默認的名稱(chēng)）可以按照第一步操作，點(diǎn)擊修改按鈕就可以修改文件夾名稱(chēng)，修改完文件夾名稱(chēng)后就點(diǎn)擊第二步“打開(kāi)”按鈕，就可以進(jìn)入圖-5界面。

圖-4

2.1.1.5進(jìn)入圖-5后，點(diǎn)擊“開(kāi)始備份”按鈕，等待備份完成即可。備份完成后會(huì )出現圖-6界面，這時(shí)就可以拔出U盤(pán)了。

圖-5

圖-6

2.1.2將機器人移動(dòng)到打包位

2.1.2.1拆除機器人末端上的工具，比如電動(dòng)批頭，點(diǎn)膠槍?zhuān)鄼C等工具

2.1.2.2按圖-7步驟操作將機器人運動(dòng)到打包位。操作完第四步后就會(huì )出現圖-8，然后一直長(cháng)按“自動(dòng)移動(dòng)”按鈕（要保證機器人在運動(dòng)過(guò)程中不會(huì )有干涉）直到機器人回到打包位，如圖-9所示。

2.1.2.3拔除機器人與控制柜之間的連接線(xiàn)纜，然后將機器人放置機器人包裝箱里，在包裝箱表面寫(xiě)上維修單號，等待運輸回廠(chǎng)。

圖-7

圖-8

圖-9

2.1.3安裝新本體

2.1.3.1點(diǎn)擊圖-10右上角紅框標注區域（連續快速點(diǎn)擊 5-8 次）就會(huì )出現圖-11界面，然后輸入密碼：elibot,就可以進(jìn)入圖-12界面。

圖-10

圖-11

2.1.3.2進(jìn)入圖-12界面后按照圖-12步驟進(jìn)行綁定機器人序列號操作.

第一步：選擇序列號重新綁定功能。

第二步：選擇機器人型號,圖-12中選擇的是CS612，實(shí)際項目中選擇實(shí)際的機器人型號（機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人型號信息）

第三步：輸入機器人序列號。（機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人序列號）

第四步：點(diǎn)擊“重新綁定”按鈕，等待綁定完成自動(dòng)重啟即可。

圖-12

2.1.3.3重啟完成后更新機器人DH參數

第一步：將A本體的出廠(chǎng)備份文件存放在 U盤(pán)，將U盤(pán)插入示教器USB口。（出廠(chǎng)備份文件請咨詢(xún)艾利特技術(shù)提供）

第二步：按照圖-13紅框所示點(diǎn)擊右上角深藍色空白區域(連續快速點(diǎn)擊5-8次），輸入密碼"elibot"進(jìn)入專(zhuān)家模式。

圖-13

第三步：按照圖-14界面操作步驟所示，調試>數據遷移>選擇數據文件（U盤(pán)找到A 本體的出廠(chǎng)備份文件）>點(diǎn)擊恢復數據>點(diǎn)擊確定等待重啟。

圖-14

2.2更換機器人控制柜操作步驟（A為新控制柜，B為舊控制柜）

2.2.1按照2.1.1的操作步驟備份B控制柜的數據

2.2.2拔除B控制柜與機器人本體的連接線(xiàn)纜以及與其他外部設備連接的IO 信號線(xiàn)纜，將B控制柜放入原廠(chǎng)紙箱中并在紙箱表面寫(xiě)上維修單號。

2.2.3安裝A控制柜，將機器人本體與控制柜之間的連接線(xiàn)纜以及控制柜與其他外部設備的連接線(xiàn)纜連接起來(lái)。

2.2.4進(jìn)入圖-15界面后按照圖-15步驟進(jìn)行機器人序列號綁定操作。

第一步：選擇序列號重新綁定功能。

第二步：選擇機器人型號,圖-15中選擇的是CS612，實(shí)際項目中選擇實(shí)際的機器人型號（機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人型號信息）

第三步：輸入機器人序列號。（機器人一軸以及控制柜都貼了銘牌，銘牌上有機器人序列號）

第四步：點(diǎn)擊“重新綁定”按鈕，等待綁定完成自動(dòng)重啟即可。

圖-15

2.2.5導入備份程序文件

2.2.5.1將U盤(pán)插入A控制柜上示教器的USB接口。按圖-16所示步驟操作進(jìn)入到設置界面。

圖-16

2.2.5.2按圖-17所示操作步驟，系統>恢復>選擇文件（U盤(pán)找到B控制柜備份程序文件）>點(diǎn)擊打開(kāi)>開(kāi)始恢復。

圖-17

2.2.5.3按照圖-18所示，勾選恢復機器人零位、DH標定等數據>確定，等待恢復備份完成重啟即可。

圖-18

2.3更換機器人本體與控制柜（A為新機器人，B為舊機器人）

2.3.1按照2.1.1操作步驟備份B機器人的程序文件。

2.3.2拆除B機器人本體末端上的工具和控制柜與外部設備連接的線(xiàn)纜。

2.3.3按照2.1.2操作步驟將B機器人移至打包位,將B機器人本體與控制柜都放入原裝紙箱中并在紙箱表面寫(xiě)上維修單號。

2.3.4安裝A機器人本體以及控制柜。

2.3.5導入B機器人的備份程序文件:

2.3.5.1將U盤(pán)插入A控制柜上示教器的USB接口。按圖-19所示步驟操作進(jìn)入到設置界面。

圖-19

2.3.5.2按圖-20所示操作步驟，系統>恢復>選擇文件（U盤(pán)找到B控制柜備份程序文件）>點(diǎn)擊打開(kāi)>開(kāi)始恢復。

圖-20

2.3.5.3按照圖-21所示，不勾選恢復機器人零位、DH標定等數據>確定，等待恢復完成即可。

圖-21

3. 常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1如何解決更換完控制柜或者機器人本體后出現的套圈問(wèn)題

3.1.1確定套圈的軸是哪一個(gè)軸或者哪幾個(gè)軸。讓機器人運動(dòng)到一個(gè)安全點(diǎn)，然后對比機器人的實(shí)際位置與安全點(diǎn)位置的關(guān)節數據，比如安全點(diǎn)的一關(guān)節的關(guān)節數據為100度，但是看機器人的實(shí)際一關(guān)節數據為460度，這就說(shuō)明多加了360度，我們在專(zhuān)家模式→關(guān)節重置里給一關(guān)節減“1”即可（相當于一圈360度）。

3.1.2點(diǎn)擊圖-22右上角紅框標注區域（連續快速點(diǎn)擊 5-8 次）就會(huì )出現圖-23界面，然后輸入密碼：elibot,就可以進(jìn)入圖-24界面。

圖-22

圖-23

3.1.3按照圖-24操作步驟進(jìn)行操作

第一步：點(diǎn)擊關(guān)節位置重置

第二步：選擇套圈的關(guān)節

第三步：選擇加“1”或者減“1”

第四步：點(diǎn)擊關(guān)節位置重置按鈕即可，然后退出專(zhuān)家模式。