1.  簡(jiǎn)介

協(xié)作機器人具備碰撞檢測功能，當機器人本體上電外力超過(guò)用戶(hù)安全設置的正常受力范圍時(shí)，機器人本體自動(dòng)停止，以防機器人或操作人員碰撞受傷。而碰撞靈敏度是協(xié)作機器人在安全方面的一個(gè)特色。當機器人開(kāi)啟碰撞檢測后，可以設置不同的碰撞靈敏度，以便更安全、靈活地適應不同的工作場(chǎng)景。

2.  如何設置靈敏度

注意，以下三個(gè)方法均可改變碰撞靈敏度，優(yōu)先推薦使用方法一。非專(zhuān)業(yè)人員不建議使用方法二和方法三。

2.1.  方法一：

用戶(hù)可通過(guò)點(diǎn)擊碰撞檢測按鈕選擇打開(kāi)或關(guān)閉碰撞檢測功能，還可以根據需要拖動(dòng)右側的進(jìn)度條選擇合適的碰撞靈敏度。在拖動(dòng)過(guò)程中，界面不會(huì )實(shí)時(shí)更新數據。一旦松開(kāi)拖動(dòng)條，界面就會(huì )顯示當前最新的碰撞靈敏度。

2.2.  方法二：

連續點(diǎn)擊示教器右上角紅色框位置，輸入密碼“elibot”進(jìn)入開(kāi)發(fā)者模式。

在力控參數欄目，也可修改碰撞靈敏度。修改完成后，點(diǎn)擊退出即可。

2.3.  方法三：

也可通過(guò)腳本的方式，在程序運行時(shí)修改碰撞靈敏度。

腳本代碼“set_dyn_collision_force_min_ratio(25)",括號里的數值代表預設的碰撞靈敏度，范圍為：10-100.

值得注意的是，如果使用方法三設置碰撞靈敏度，該值只會(huì )在開(kāi)發(fā)者模式里面顯示，不會(huì )在示教器界面下方的碰撞檢測實(shí)時(shí)刷新（重新點(diǎn)擊碰撞靈敏度界面，再關(guān)閉，才會(huì )刷新）。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1.  如何理解碰撞靈敏度？

機器人開(kāi)啟碰撞檢測后，靈敏度設置的越小，代表機器人越靈敏，觸發(fā)機器人“碰撞檢測報警”所需要的力便越小。

3.2.  在使用過(guò)程中，應該設置多少的碰撞靈敏度？

通常是設置30%-50%這個(gè)區間。但是我們的使用場(chǎng)景是靈活多變的，根據不同的場(chǎng)景需要，或者末端工具比較特殊時(shí)，此時(shí)我們可以根據需要把該靈敏度設置地更大。比如說(shuō)當負載特別大時(shí)，或者工具重心距離末端法蘭特別遠時(shí)。

3.3 如果靈敏度設置了50%，機器人此時(shí)能有多大的力？

機器人在運行過(guò)程中，承受的力受多個(gè)因素的影響。比如說(shuō)機器人的運行速度，負載的大小，工具的形狀是否特殊導致重心特殊等等。靈敏度設置50%，只能表明，機器人在當前的配置下，承受力不能超過(guò)某個(gè)上限。