1.      程序原點(diǎn)介紹

程序原點(diǎn)是程序的起始位置。它可以通過(guò)確保機器人從已知位置啟動(dòng)來(lái)防止對外圍設備的干擾。

2.      操作流程

1.      機器人軟件版本 v3.0之上

2.      將機器人移動(dòng)到所需的程序起始位置。導航到運行準備 -> 零點(diǎn)設置 -> 程序原點(diǎn)，按“設置”按鈕，將機器人當前位置設置為程序原點(diǎn)

當機器人位于程序原點(diǎn)位置時(shí)，虛擬輸出 M401 的值為 1。程序原位可根據生產(chǎn)線(xiàn)要求設置使用。

3.      常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1 程序中調用程序原點(diǎn)

打開(kāi)程序，將機器人移動(dòng)到所需的程序起始位置，使用移動(dòng)指令（movj ，movl，movc等）記錄當前點(diǎn)位。

3.2 程序原點(diǎn)信號使用數字io輸出

機器人進(jìn)入管理員權限（密碼：333333），導航到擴展 -> 用戶(hù)PLC,使用梯形圖關(guān)聯(lián)M401和需要輸出的數字IO

3.3 使用總線(xiàn)通訊讀取程序原點(diǎn)狀態(tài)

1.      modbus協(xié)議：M401線(xiàn)圈地址0x191，使用 0x01,0x03,0x04功能碼

2.      profinet協(xié)議：程序原點(diǎn)M401信號，可使用MOUT_64Byte，MOUT_32Byte，MOUT_16Byte，MOUT_8Byte模塊

3.      Ethernet/IP協(xié)議：程序原點(diǎn)M401信號，可讀取Adapter Slot 10