1.  簡(jiǎn)介

CS機器人內部電氣IO接口包括安全 IO、遠程開(kāi)關(guān)、高速數字輸入，IO電源、可配置 IO、數字 IO 和模擬 IO。輸入和輸出都為PNP型

2.  IO定義

2.1控制柜內部電氣接口示意圖

2.2控制柜內部標識顏色區分

2.3控制柜IO接口定義

3.  示例

3.1 安全IO接線(xiàn)

所有安全 IO 成對存在（冗余），必須保留成兩個(gè)獨立的分支。單一故障不會(huì )導致喪失安全功能。固定的輸入有兩個(gè)：緊急停止和防護停止。緊急停止輸入僅用于緊急停止設備。防護停止輸入可用于所有類(lèi)型的安全型保護設備。

安全IO默認配置接線(xiàn)

單個(gè)或多個(gè)外部急停按鈕連接

3.2 遠程開(kāi)關(guān)機

1、遠程 ON/OFF

遠程 ON/OFF 功能端子提供 12V 輔助電源。在控制柜主電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)，同時(shí)控制柜未啟動(dòng)的情況下，功能端子的 12V 輔助電源端子將保持帶電狀態(tài)。

遠程 ON 輸入僅用于短時(shí)間激活，其工作方式與 POWER 按鈕相同，激活時(shí)間至少大于200ms,小于3s.。

注意：可以使用軟件中的功能去自動(dòng)加載和啟動(dòng)任務(wù)。

2、遠程開(kāi)關(guān)機電氣規格

表3.1遠程開(kāi)關(guān)機電氣規格

3、遠程 ON/OFF 接線(xiàn)

3.2遠程 ON/OFF 接線(xiàn)

3.3 可配置IO

CS 系列控制柜包含 8 組可配置輸入和 8 組可配置輸出，用戶(hù)可通過(guò)示教器定義可配置 IO 的功能。

1、可配置IO設置

可配置輸入可以設置成：?jiǎn)?dòng)任務(wù)、停止任務(wù)、暫停任務(wù)、拖動(dòng)模式

可配置輸出可以設置成：未運行時(shí)最低、未運行時(shí)最高、運行時(shí)最高-停止時(shí)最低和運行時(shí)的連續脈沖。

2、可配置IO電氣規格

3、可配置IO接線(xiàn)方式

3.4 輸入輸出接線(xiàn)

CS 系列控制柜支持 16 路數字輸入和 16 路數字輸出?？捎糜谳斎牖蜉敵鰯底至啃盘?，信號類(lèi)型為PNP型。

1、  電氣規格

2、  使用內部電源供電接線(xiàn)說(shuō)明

1、數字輸入接線(xiàn)方式

2、數字輸出接線(xiàn)方式

3、使用外部穩壓電源供電，數字輸入輸出接線(xiàn)方式

數字輸入輸出接線(xiàn)方式

3.5 模擬IO

模擬 IO 接口可用于接收/發(fā)送模擬量信號（電壓(0V~10V)或電流（4mA~20mA））。

在示教器界面IO中可以對模擬輸入和模擬輸出類(lèi)型進(jìn)行選擇切換，選擇電流或電壓。

為保證高準確度，建議遵循以下說(shuō)明：

使用最靠近此 IO 的 GNDPA 終端。保證信號端與終端共享同一個(gè)濾波器；

設備和控制柜使用相同的接地(0V)。模擬 IO 與控制柜不進(jìn)行電位隔離；

使用屏蔽電纜或雙絞線(xiàn)。將屏蔽線(xiàn)與“電源”端子上的“GNDP”終端相連。

模擬IO接線(xiàn)方式：

3.6 IO電源

CS 系列控制柜數字 IO 可由內部 24V 電源供電，也可使用外部電源通過(guò)配置電源接線(xiàn)端子供電。

其中“PWR”為內部電源24V 正極，“GND”為內部電源負極，“24V”為所有通用數字 IO正極，

“0V”為所有數字 IO 負極。CS 系列控制柜默認配置為內部電源供電。

3.7 通過(guò)繼電器NPN與PNP互轉

在實(shí)際使用過(guò)程中可能會(huì )遇到各種傳感器與PLC，PNP與NPN的都有，這種情況可以通過(guò)中間繼電器進(jìn)行信號轉換，具體方法為將外部設備（如PLC）的輸出信號接在繼電器的線(xiàn)圈端，機器人輸入接在繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)端，當外部設備輸出信號時(shí)，線(xiàn)圈得電，觸點(diǎn)吸合，機器人得電。（輸出接法則相反）