1.  簡(jiǎn)介

文件傳輸協(xié)議（File Transfer Protocol，FTP）是用于在上進(jìn)行文件傳輸的一套標準協(xié)議，它工作在 OSI 模型的第七層， TCP 模型的第四層， 即應用層， 使用 TCP 傳輸而不是 UDP， 客戶(hù)在和服務(wù)器建立連接前要經(jīng)過(guò)一個(gè)“三次握手”的過(guò)程， 保證客戶(hù)與服務(wù)器之間的連接是可靠的， 而且是面向連接， 為數據傳輸提供可靠保證

FTP允許用戶(hù)以文件操作的方式（如文件的增、刪、改、查、傳送等）與另一主機相互通信。然而， 用戶(hù)并不真正登錄到自己想要存取的計算機上面而成為完全用戶(hù)， 可用FTP程序訪(fǎng)問(wèn)遠程資源， 實(shí)現用戶(hù)往返傳輸文件、目錄管理以及訪(fǎng)問(wèn)電子郵件等等， 即使雙方計算機可能配有不同的操作系統和文件存儲方式。

2.  ftp文件傳輸工具下載

2.1WinSCP下載

官網(wǎng)下載連接：https://winscp.net/eng/index.php

2.2FileZilla下載

官網(wǎng)下載連接：https://filezilla-project.org/

下載完成后，按照流程直接安裝就好

3.FTP軟件連接(CS)

3.1機器人配置(CS)

第一步-機器人與PC通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)連接（機器人連接接口為FB1口，通過(guò)交換機中轉也可以實(shí)現）

第二步-在機器人示教器上點(diǎn)擊右上角菜單——點(diǎn)擊設置

第三步-選擇網(wǎng)絡(luò )——FB1網(wǎng)絡(luò )（靜態(tài)地址)——輸入（IP地址，子網(wǎng)掩碼，默認網(wǎng)關(guān)）——點(diǎn)擊“應用“（FB1網(wǎng)絡(luò )顯示網(wǎng)絡(luò )已連接則表示連上,應注意IP網(wǎng)段和電腦對應網(wǎng)段應保持一致）

3.2FTP-WinSCP連接

第一步-打開(kāi)FTP軟件WinSCP

第二步-按照以下方式操作

顯示以下畫(huà)面表示登錄成功

3.3FTP-FileZilla連接

顯示以下畫(huà)面表示登錄成功

4.CS程序處理(以FTP-WinSCP連接為例）

4.1. 程序簡(jiǎn)介

利用FTP軟件連接成功之后，在機器人文件系統內，按照下圖目錄找到program文件夾

打開(kāi)之后，會(huì )發(fā)現每一個(gè)程序會(huì )自動(dòng)生成對應的task、script、txt.

*.task是任務(wù)文件，就是用來(lái)保存打開(kāi)的任務(wù)。

*task.script 是 完全定義的(就是沒(méi)有黃色節點(diǎn)的狀態(tài)下).task保存的時(shí)候，自動(dòng)生成的腳本文件，這里面的內容是python腳本，也就是真正用來(lái)跑的python腳本。

*.txt也是通過(guò).task自動(dòng)生成的是一個(gè)概念性的任務(wù)樹(shù)描述，表示的是任務(wù)樹(shù)結構，一些問(wèn)題排查，可以通過(guò)這個(gè)文件，大概知道任務(wù)樹(shù)的樣子，這個(gè)樣子與任務(wù)樹(shù)長(cháng)得是一致的。

4.2. 程序上傳下載操作

4.2. 1.程序上傳

1.用FTP軟件打開(kāi)program文件夾，在左側打開(kāi)需要上傳的程序文件.TASK，不需要上傳.script和.txt,上傳之后，就會(huì )發(fā)現會(huì )自己生 成.script和.txt

4.2. 2.程序下載

1.用FTP軟件打開(kāi)program文件夾，可以直接下載program整個(gè)文件夾，右鍵點(diǎn)擊下載，選好目錄，也可以直接將program文件夾拖拽至已經(jīng)打開(kāi)的文件

2.  .用FTP軟件打開(kāi)program文件夾，選擇對應程序的task，.script，.txt(便于分析），右鍵點(diǎn)擊下載，選好目錄，也可以直接將需要下載的程序夾拖拽至已經(jīng)打開(kāi)的文件夾