1.  簡(jiǎn)介

在沒(méi)有機器人實(shí)物時(shí)我們可以通過(guò)虛擬機把我們的程序先編寫(xiě)出來(lái)，這樣在項目現場(chǎng)時(shí)就不需要再用時(shí)間去進(jìn)行程序的編寫(xiě)了，可以加快項目進(jìn)度。同時(shí)在不方便使用示教器實(shí)物查看程序時(shí)我們也可以通過(guò)虛擬機去查看程序。在驗證一些功能，做一些測試時(shí)同樣也可以在虛擬機上進(jìn)行。

2.  操作流程

2.1下載VMWare虛擬機軟件，如圖-1所示進(jìn)入VMWare官網(wǎng)下載試用版（因為試用版不需要許可證）

https://www.vmware.com/products/desktop-hypervisor/workstation-and-fusion（該鏈接為下載地址鏈接，可以直接點(diǎn)擊該鏈接進(jìn)行下載）

圖-1

2.2安裝虛擬機軟件

2.2.1雙擊虛擬機安裝包，出現圖-2界面，然后點(diǎn)擊"下一步”，按照提示操作即可

圖-2

2.3下載機器人虛擬機文件

2.3.1下載虛擬機文件操作步驟，如圖-3所示

第一步：進(jìn)入艾利特機器人官網(wǎng)

第二步：點(diǎn)擊“服務(wù)與支持”

第三步：點(diǎn)擊“軟件及其他”，選擇“仿真虛擬”

第四步：點(diǎn)擊下載

第五步：將機器人虛擬機文件解壓到電腦桌面

圖-3

2.4使用虛擬機

2.4.1打開(kāi)下載好的VMWare軟件，點(diǎn)擊“打開(kāi)虛擬機”，如圖-4所示

圖-4

2.4.2如圖-5所示，找到剛才解壓后的文件夾，選擇對應的虛擬文件并打開(kāi)

2.4.3如圖-6所示，左側選中該虛擬機，在右下角點(diǎn)擊“播放虛擬機”，如遇密碼：elibot

圖-6

2.4.4進(jìn)入圖-7后，選擇紅框中你所需要的機器人型號然后雙擊打開(kāi)后等待1分鐘左右就會(huì )出現圖-8界面，圖-8界面就跟示教器實(shí)物的畫(huà)面是一模一樣了，操作方法也是一樣的。

圖-7

圖-8

2.5如何導出虛擬機中的文件

2.5.1在虛擬示教器中編寫(xiě)好所需要的程序并保存，如圖-9所示，保存程序文件為“test”

圖-9

2.5.2導出程序文件操作步驟，按照圖-10以及圖-11所示操作步驟操 作。

第一步：點(diǎn)擊圖中所示圖標

第二步：點(diǎn)擊“Desktop"

第三步：點(diǎn)擊”EliSmi Program"就會(huì )進(jìn)入到圖-11界面，就可以看到"test.task"文件

第四步：?jiǎn)螕簟眛est.task"文件，選擇該文件然后鼠標右鍵

第五步：點(diǎn)擊“copy"

第六步：在電腦桌面或者對應的文件夾中粘貼該文件即可

圖-10

圖-11

2.6如何將程序文件導入虛擬機中

2.6.1將備份壓縮包里的文件放在電腦桌面，然后復制該文件。如圖-12所示的文件

圖-12

2.6.2進(jìn)入虛擬機，按照圖-13步驟操作

第一步：點(diǎn)擊圖中所示圖標

第二步：點(diǎn)擊“Desktop"

第三步：點(diǎn)擊”EliSmi Program"就會(huì )進(jìn)入到圖-14界面

第四步：在圖-14界面任意空白處鼠標右鍵，然后點(diǎn)擊”paste"即可，這樣就把文件粘 貼到了虛擬機中。如圖-15紅框標記所示

圖-13

圖-14

圖-15

2.6.3在虛擬示教器中打開(kāi)備份程序文件

第一步：按照2.4.4操作方法選擇與備份程序相對應型號的機器人，然后打開(kāi)虛擬示教 器

第二步：按照圖-16所示，點(diǎn)擊“打開(kāi)”→“任務(wù)”或者“配置”（在虛擬機中打開(kāi)備份程序 文件時(shí)任務(wù)與配置都需要打開(kāi)）即可進(jìn)入到圖-17界面

第三步：進(jìn)入圖-17界面后，點(diǎn)擊CS_BACKUP→EliRobot→progarm（圖中所示的是 打開(kāi)任務(wù)文件，打開(kāi)配置文件步驟一樣）

第四步：選擇對應的程序文件然后點(diǎn)擊“打開(kāi)”，如圖所示選擇的是”撫州yuan.task"文 件（圖中所示的是打開(kāi)任務(wù)文件，打開(kāi)配置文件步驟一樣）

圖-16

圖-17

2.7使用腳本方式打開(kāi)高版本虛擬示教器

2.7.1在微盤(pán)中下載機器人虛擬機文件，如圖-18所示（客戶(hù)請咨詢(xún)艾利特 技術(shù)人員）

圖-18

2.7.2將機器人虛擬機文件放入VMWare虛擬機中，如圖-19操作步驟所示

第一步：點(diǎn)擊圖-19所示圖標

第二步：點(diǎn)擊“Desktop”

第三步：將下載好的機器人虛擬機文件粘貼在“Desktop"中，并雙擊機器人虛擬機文 件壓縮包，就會(huì )出現圖-19中的彈窗

第四步：將彈窗中文件拖入”Desktop"中，就可以看到圖中第五步所標記的文件

圖-19

2.7.3使用腳本指令打開(kāi)虛擬示教器，如圖-20操作步驟所示

第一步：按照圖-20所示文件路徑依次打開(kāi)文件

第二步：將鼠標移至空白處，然后右鍵出現黑色小彈窗后，點(diǎn)擊“Open in Terminal", 就會(huì )出現圖-21的畫(huà)面

第三步：出現圖-21畫(huà)面中的彈窗后，就在彈窗中輸入”run_elisim.sh",然后按回車(chē)鍵 即可

圖-20

圖-21

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1在虛擬機中粘貼備份程序時(shí)可能粘貼不了，這是因為沒(méi)有把備份文件放在電腦桌面

3.2如果在虛擬機打開(kāi)示教器時(shí)出現無(wú)控制器，是因為文件損壞，或者導入了其他文件導致。需要用新的虛擬機文件。