1.  簡(jiǎn)介

E12S21:{joint} 關(guān)節驅動(dòng)器過(guò)流

1.  E代表：大的報警類(lèi)別，S代表：內部的小類(lèi)別

2.  12代表：伺服報警

3.  21代表：{joint} 關(guān)節驅動(dòng)器過(guò)流（如下圖）

2.  導致故障發(fā)生的原因

1.  負載、加速度參數設置不正確

2.  負載過(guò)大，超出負載特性曲線(xiàn)

3.  由于發(fā)生撞擊、關(guān)節抱閘未打開(kāi)等造成的機械卡死現象

4.  關(guān)節驅動(dòng)器硬件損壞

5.  軟件無(wú)保護（2.10之前版本）

注：基本為2.10版本之前撞擊導致該類(lèi)問(wèn)題發(fā)生

3.  排查方向及處理方式

工具：萬(wàn)用表

3.1排查

1.  將萬(wàn)用表打到蜂鳴檔，使用紅黑表筆測量短出線(xiàn)/延長(cháng)線(xiàn)的48V和GND。聽(tīng)是否有蜂鳴聲，確認關(guān)節是否短路。（有蜂鳴聲，48V與GND導通，表示短路）

2.  確認短路后，根據對應的報錯代碼打開(kāi)對應關(guān)節的端蓋。

3.  端蓋打開(kāi)后，拔出48v與GND線(xiàn)纜

4.  使用萬(wàn)用表旋轉至蜂鳴檔，測量48V與GND，看是否短路（有蜂鳴聲，48V與GND導通，表示短路）下圖為正常阻值：

5.  使用萬(wàn)用表旋轉至蜂鳴檔，測量48V與電機線(xiàn)，看是否短路，查看阻值是否在千歐以上（千歐以上表示ok），（有蜂鳴聲，48V與電機線(xiàn)導通，表示短路）下圖為正常阻值：

6.  使用萬(wàn)用表旋轉至蜂鳴檔，測量GND與電機線(xiàn)（或螺柱與電機線(xiàn)），看是否短路,查看阻值是否在千歐以上（千歐以上表示ok）（有蜂鳴聲，GND與電機線(xiàn)導通，表示短路）下圖為正常阻值：

7.  測量異常關(guān)節上行之間線(xiàn)纜，使用紅黑表筆測量線(xiàn)纜48V與GND,聽(tīng)是否有蜂鳴聲，確認上行關(guān)節是否短路。（有蜂鳴聲，48V與GND導通，表示短路）,如無(wú)蜂鳴聲則上行關(guān)節無(wú)短路，反之則需按2-6步驟繼續排查。（下行與上行的也是一樣的排查方式。）

3.2處理方式

(1)  現場(chǎng)處理方式：更換故障關(guān)節

(2)  返廠(chǎng)維修：更換驅動(dòng)板

4.注意事項

1.  底座密封螺絲如果過(guò)長(cháng)，可能會(huì )使底座里的48V與GND短路，一般出廠(chǎng)時(shí)已密封好，客戶(hù)拆卸后如果更換了該螺絲需要確認清楚。（如下圖）（螺絲型號：M5X8）

2.  如2.10的之前的軟件版本，必須升級到2.10之后的，避免因為軟件防護原因導致燒件的事情發(fā)生

3.  升級到2.10之后，無(wú)過(guò)流問(wèn)題產(chǎn)生