1.簡(jiǎn)介

E12S75報警所指示的是：{joint} 關(guān)節編碼器讀取異常。其具體釋義如下：

1.  E代表：大的報警類(lèi)別范疇

2.  S代表：內部的小類(lèi)別。

3.  12代表：伺服報警

4.  75代表： {joint} 電機編碼器計數異常 （如下圖）

2.故障原因

● 電機編碼器線(xiàn)纜松動(dòng)

● 電機編碼器部件不良（主要為：INC PCBA讀頭損壞，碼盤(pán)污染，軸承損壞漏油，INC PCBA板與碼盤(pán)配合異常）

●  硬件受到干擾

3.  排查及處理方式

3.1排查

第一步，本體斷電，拆開(kāi)對應的故障關(guān)節的端蓋，并重新插拔電機編碼器排線(xiàn)。上電，看該問(wèn)題還有沒(méi)有，如果有執行第二步。

第二步，點(diǎn)擊左上角，打開(kāi)電源，并釋放抱閘（下圖為正常打開(kāi)的狀態(tài)）

第三步：針對故障關(guān)節，新建任務(wù)，編寫(xiě)運轉程序，運轉幾分鐘，暫停

第四步：進(jìn)入開(kāi)發(fā)者模式，輸入密碼elibot后,選擇伺服參數，選擇對應關(guān)節伺服。（例如：伺服1故障，如下圖。）

第五步：查看0X65的數值，如為0，則正常; 如不為0，則光編污染或硬件損壞

3.2處理方式

（1）返廠(chǎng)維修

（2）現場(chǎng)更換關(guān)節

4.  注意事項

E12S711該類(lèi)報警與光編問(wèn)題為同類(lèi)型問(wèn)題，如確認編碼器排線(xiàn)無(wú)松動(dòng)，多為電機編碼器組件異常導致。

12代表：伺服報警

711代表：{joint} 多Z啟動(dòng)異常報警。