1.  簡(jiǎn)介

機器人示教器暫無(wú)當前關(guān)節力矩數值可視化，可通過(guò)關(guān)節電流，以及指令獲取當前關(guān)節力矩；

2.  操作流程

2.1 指令獲取

通過(guò)指令：get_joint_torques() 獲取1-6關(guān)節的當前關(guān)節實(shí)際力矩，單位Nm；

2.2 關(guān)節電流轉換

1、  電流監控界面

點(diǎn)擊運行-狀態(tài)后查看電流監控界面，實(shí)時(shí)顯示當前各關(guān)節電流；

2、  電流與力矩轉換

關(guān)節力矩（N.m）=（關(guān)節電流/關(guān)節額定電流）*額定力矩*減速比

用CS612關(guān)節2肩部關(guān)節為例，已知：關(guān)節額定電流=19.1A

額定力矩=3.58N.m

減速比=121

計算：關(guān)節力矩M=關(guān)節電流 I*3.28*121/19.1=關(guān)節電流 I*22.679

每個(gè)關(guān)節電機的減速比會(huì )有差異，CS612各關(guān)節綜合計算公式為：

基座關(guān)節力矩（N.m）=關(guān)節電流 I*22.679

肩部關(guān)節力矩（N.m）=關(guān)節電流 I*22.679

肘部關(guān)節力矩（N.m）=關(guān)節電流 I*16.376

手腕1關(guān)節力矩（N.m）=關(guān)節電流 I*13.538

手腕2關(guān)節力矩（N.m）=關(guān)節電流 I*13.538

手腕3關(guān)節力矩（N.m）=關(guān)節電流 I*13.538

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1、  各電機額定電流可在專(zhuān)家模式-伺服參數-0x64查看

2、  建議電機峰值電流不超過(guò)額定電流1.5倍，19.1A*1.5=28.65A；

4.  示例

5.  附錄