1.簡(jiǎn)介 ：

在多個(gè)機械臂互相協(xié)同作業(yè)時(shí)，有共同的取料區域/放料區域，需要一個(gè)互鎖信號/需要給PLC發(fā)送信號（此信號無(wú)論是否處于自動(dòng)運行模式都可以自動(dòng)輸出信號）

2.操作流程

（1）：安裝安全區插件（參考插件安裝手冊）

（2）：如圖2-1 點(diǎn)擊 配置（1）-干涉區（2）-點(diǎn)擊立方體圖標（3）新建一個(gè)立方體干涉區

圖2-1

如圖2-2 設置立方體的兩個(gè)頂尖對角：設置頂點(diǎn)1 設置頂點(diǎn)2

圖2-2

（3）：如圖2-3 設置機械臂進(jìn)入干涉區綁定的DO信號（寄存器插件的DO信號也可以綁定 需要改名字下拉欄才會(huì )顯示）

當機械臂檢測進(jìn)入干涉區會(huì )自動(dòng)輸出，輸出IO內填寫(xiě)的DO信號

啟用IO：通過(guò)設置對應DI 進(jìn)行開(kāi)啟或關(guān)閉干涉區

啟用模式：1開(kāi)機時(shí)啟用

2運行時(shí)啟用

圖2-3

（4）立方體視頻演示：

video(26).mp4

（5）球形干涉區設置：

如圖2-4 配置-干涉區-添加球形干涉區 -綁定DIDO-示教球心-設置球半徑

圖2-4

（6）球形干涉區視頻演示：

video(27).mp4

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

（1）：干涉區可以建立多個(gè)

（2）：開(kāi)機時(shí)啟用：無(wú)論程序是否處于自動(dòng)任務(wù) 只要進(jìn)入到干涉區都會(huì )自動(dòng)觸發(fā)綁定信號

運行時(shí)啟用：干涉區程序運行時(shí)生效