1.簡(jiǎn)介

EC系列機器人運動(dòng)指令應用指南

在EC系列機器人編程中，MOV與MOVE作為兩種基礎運動(dòng)指令形式，分別對應不同的應用場(chǎng)景：

一、指令特性對比

1.  MOV指令

● 支持關(guān)節/線(xiàn)性/圓弧運動(dòng)

● 參數設置簡(jiǎn)潔（默認融合半徑、自動(dòng)加減速）

● 優(yōu)勢：代碼精簡(jiǎn)直觀(guān)，適用于常規搬運、碼垛等基礎場(chǎng)景

● 建議：運動(dòng)參數要求不苛刻時(shí)優(yōu)先采用，便于程序維護與客戶(hù)驗收

2.  MOVE指令（3.4版本新增）

● 提供完整運動(dòng)參數接口（速度/加速度/融合半徑可定制）

● 支持坐標系綁定功能（工具/用戶(hù)坐標系動(dòng)態(tài)關(guān)聯(lián)）

● 優(yōu)勢：實(shí)現高精度軌跡控制與程序快速遷移

● 典型場(chǎng)景：多TCP協(xié)作、精密裝配、跨設備程序移植

二、MOVE核心功能解析

1.  動(dòng)態(tài)坐標系綁定

● 工具坐標系綁定：通過(guò)切換工具號實(shí)現不同TCP復現相同軌跡（適用場(chǎng)景：夾爪快速換型、多工具協(xié)同作業(yè)）

● 用戶(hù)坐標系綁定：通過(guò)坐標系映射實(shí)現軌跡復用（適用場(chǎng)景：多工位碼垛、產(chǎn)線(xiàn)擴展）

● 典型案例：EC63升級EC66時(shí)，保持原有軌跡邏輯，僅需更新坐標系參數即可適配新臂展

2.  程序快速移植

● 跨機型兼容：同系列機器人間程序遷移時(shí)，確保目標機型可達性前提下，通過(guò)坐標系重定義快速投產(chǎn)

● 產(chǎn)線(xiàn)擴展：新增加工設備時(shí)，通過(guò)坐標系調整快速生成對應作業(yè)程序

三、選型建議

● 優(yōu)先使用MOV：標準化作業(yè)、參數敏感度低的場(chǎng)景

● 必須使用MOVE：需要精密運動(dòng)控制、多坐標系管理或程序復用的場(chǎng)景

● 混合編程：常規動(dòng)作用MOV保持簡(jiǎn)潔，關(guān)鍵工藝段用MOVE精確控制

四、  運動(dòng)方式

MOV:MOVJ、MOVL、MOVC

MOVE:MOVEJ、MOVEL、MOVEC

具體運動(dòng)指令詳解請見(jiàn)JBI手冊

2.舉例

某機器人作業(yè)車(chē)間中追加了一個(gè)需要上下料的數控裝置，但這個(gè)裝置的距離較遠，因此該車(chē)間中的 EC63 機器人需要替換為臂展更長(cháng)的 EC66。只要原本 EC63 中，關(guān)鍵部分的移動(dòng)指令均為 MOVEL（或可以簡(jiǎn)單地修改為 MOVEL），用戶(hù)就能省下示教原有程序的位置點(diǎn)所需要的大量時(shí)間，只需要調整綁定的用戶(hù)坐標系參數并追加新數控裝置所需的程序即可

1. EC63 V0變量在用戶(hù)坐標系USER0下的位置

2.將EC63的備份恢復到EC66上，在EC66上不斷調整用戶(hù)坐標USER0的數據，就會(huì )得到V0在換機之前EC63下的同樣位置