1.  簡(jiǎn)介

1.1 功能介紹

協(xié)作機器人具備碰撞檢測功能，當機器人本體上電外力超過(guò)用戶(hù)安全設置的正常受力范圍時(shí)，機器人本體自動(dòng)停止，以防機器人或操作人員碰撞受傷。而碰撞靈敏度是協(xié)作機器人在安全方面的一個(gè)特色。

1.2 功能用途

用戶(hù)可通過(guò)手持示教器、網(wǎng)頁(yè)版示教器進(jìn)行EC系列機器人碰撞檢測靈敏度調節，當機器人開(kāi)啟碰撞檢測后，可以設置不同的碰撞靈敏度，以便更安全、靈活地適應不同的工作場(chǎng)景。

2.  操作流程

2.1 手持示教器操作

點(diǎn)擊運行準備——安全配置——碰撞檢測

點(diǎn)擊設置碰撞靈敏度（數值范圍10-100）

tips：機器人開(kāi)啟碰撞檢測后，靈敏度設置的越小，代表機器人越靈敏，觸發(fā)機器人“碰撞檢測報警”所需要的力便越小。

2.2 網(wǎng)頁(yè)版示教器操作

點(diǎn)擊配置——安全——碰撞靈敏度——點(diǎn)擊參數窗口即可修改（范圍10-100）

2.3 端口發(fā)送指令修改

通過(guò)8055端口，發(fā)送設置碰撞靈敏度指令：{"jsonrpc":"2.0","method":"setCollisionSensitivity","params":{"value": value}, "id":id}

參數：value：靈敏度范圍int[10,100]

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1 負載設置的注意事項

靈敏度實(shí)際效果與負載的設置相關(guān)聯(lián)，設置機器人負載時(shí)注意夾爪質(zhì)量、實(shí)際工件質(zhì)量以及重心。

3.2 碰撞靈敏度數值大小的定義

機器人開(kāi)啟碰撞檢測后，靈敏度設置的越小，代表機器人越靈敏，觸發(fā)機器人“碰撞檢測報警”所需要的力便越小。

3.3 在使用過(guò)程中，碰撞靈敏度的設置區間

通常是設置30%-50%這個(gè)區間。但是我們的使用場(chǎng)景是靈活多變的，根據不同的場(chǎng)景需要，或者末端工具比較特殊時(shí)，此時(shí)我們可以需要把該靈敏度設置地更大。比如說(shuō)當負載特別大時(shí)，或者工具重心距離末端法蘭特別遠時(shí)。

3.4 碰撞檢測配置功能

碰撞報警PLC控制：由用戶(hù)PLC配置程序控制S25碰撞檢測使能/禁用；

碰撞反應模式：1、碰撞回退，觸發(fā)碰撞檢測報警后，機器人會(huì )朝著(zhù)受力反方向移動(dòng)一段距離；2、碰撞停止，觸發(fā)碰撞檢測報警后機器人停止在原位。