1.  簡(jiǎn)介

在實(shí)際操作中，我們常常會(huì )用到拖動(dòng)，可以達到快速移動(dòng)機器人的目的。設置合適的拖動(dòng)參數可以使拖動(dòng)變得更加靈活

2.操作流程

2.1打開(kāi)拖動(dòng)設置。

先升級為管理員權限模式，管理員權限密碼為333333，在運行準備中，點(diǎn)擊拖動(dòng)設置。

2.2拖動(dòng)速度限制

定義：限制拖動(dòng)速度的參數。

當拖動(dòng)速度大于改參數的時(shí)候，整體拖動(dòng)會(huì )感覺(jué)到阻力，默認值 100。簡(jiǎn)而言之就是該值為拖動(dòng)速度的限制，設置的越小，阻力越小就會(huì )越輕松。

2.3當前軸號

設置參數的時(shí)候切記要記得設置軸號，選擇哪個(gè)軸，你設置的參數就會(huì )作用在該軸上，并不是設置一個(gè)參數，所以軸的參數都會(huì )改變。

注：很多人都會(huì )忘記看軸號，然后設置完參數再拖動(dòng)，覺(jué)得參數設置是整體化的。也無(wú)需每個(gè)關(guān)節都設置一遍。使用時(shí)根據具體情況設置合適的參數。

2.4重力系數

定義：是機器人受到重力作用相對大小的參數。

當我們把負載的質(zhì)量和重心設置到理論時(shí)，打開(kāi)拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器人某關(guān)節出現自動(dòng)向下落的情況，可以將該參數調大，直至機器人穩定不下落，默認50。

2.5摩擦補償系數

定義:該參數是改變拖動(dòng)時(shí)軸與軸之間的摩擦力大小。

打開(kāi)拖動(dòng)，拖動(dòng)某個(gè)關(guān)節時(shí)感覺(jué)摩擦力較大，拖動(dòng)比較費力，可將該軸的摩擦補償系數調大，參數值越大，摩擦力越小，拖動(dòng)越輕松。數值設置的越小，摩擦力越大，拖動(dòng)越吃力。默認值為 50，建議可設置 60-90 之間，不建議設置到 100，默認50。

2.6 最大啟動(dòng)速度

定義:打開(kāi)拖動(dòng)后一段時(shí)間 (100ms)內機器人的移動(dòng)速度。

當該速度大于所設置的速度時(shí)，系統提示“拖動(dòng)啟動(dòng)速度異?！?。建議設置 0.4--0.8，默認 0.4。

2.7最大力矩誤差

定義:是調整實(shí)際力矩超出標準力矩大小的部分占標準力矩的百分比。

誤差百分比不能設置過(guò)大，否則安全校驗會(huì )失效。有可能在【實(shí)際已經(jīng)卸掉了負載，但負載參數還在】的情況下，拖動(dòng)發(fā)生飛車(chē)情況。默認15

2.8常見(jiàn)故障答疑

打開(kāi)拖動(dòng)后與打開(kāi)拖動(dòng)前的力矩差值占打開(kāi)前力矩的百分比當該百分比大于所設置的百分比時(shí)，拖動(dòng)使能不會(huì )被打開(kāi)且系統提示“力矩校驗失敗，無(wú)法打開(kāi)拖動(dòng)”。造成的原因: 安裝方式、負載、零位、連桿長(cháng)度、額定轉矩、減速比、機器人類(lèi)型錯誤，這需要工程師自行判斷。