EC機器人JBI，LUA和用戶(hù)PLC介紹，區別及如何選擇

2025-01-16

1. 簡(jiǎn)介

1.1. JBI語(yǔ)言介紹

● JBI語(yǔ)言是艾利特機器人示教器的編程語(yǔ)言，其主要功能是編寫(xiě)整體邏輯框架，及運動(dòng)指令等。

● JBI 腳本的數據類(lèi)型有 int{整型}，uint{正整數型}，double{浮點(diǎn)型}，joint{關(guān)節位}pose{

內置全局變量 (variable) 包括：B{uint}, 正整數型變量。I{int}, 整數型變量。D{double}, 浮點(diǎn)數變量。P{joint}, 關(guān)節位置變量。V{pose}，位姿變量。M{bit} 虛擬線(xiàn)圈。

● JBI 腳本是大小寫(xiě)敏感型，所有的指令及參數均是大寫(xiě)；對縮進(jìn)沒(méi)有要求，不同指令需處于不同行。JBI 腳本的常用格式如下，指令均需包圍在關(guān)鍵字 NOP 和 END 之間，NOP 之前的數據是軟件自動(dòng)生成的關(guān)節位置數據，對應于使用非變量類(lèi)型的 MOV 指令，例如下面代碼的第5、6 行。

1 //固定點(diǎn) 位的存儲（//是注釋?zhuān)?/p>

2 C00000=0.0000,-90.0000,0.0000,0.0000,90.0000,0.0000,0.0000,0.0000

3 C00001=0.0000,-90.0000,0.0000,0.0000,90.0000,0.0000,0.0000,0.0000

4 NOP

5 MOVJ VJ=100% PL=0

6 MOVL AV=10.0 MM/S PL=0

7 END

技術(shù)資料_機器人技術(shù)-艾利特機器人詳細介紹可以看jbi手冊

JBI手冊

1.2. LUA腳本介紹

● lua是艾利特機器人的后臺腳本，可以理解為線(xiàn)程，其主要功能是做一些復雜計算和通訊，除了IO通訊，其他所有的通訊都需要腳本來(lái)實(shí)現。

● lua語(yǔ)言是用標準C語(yǔ)言編寫(xiě)并以源代碼形式開(kāi)放，是一種輕量小巧的腳本語(yǔ)言，其設計目的是為了嵌入應用程序中，從而為應用程序提供靈活的擴展和定制功能。

● 除了查看我們的lua手冊LUA手冊，網(wǎng)上也有許多可以學(xué)習的網(wǎng)址，例如：菜鳥(niǎo)鏈接

● 艾利特機器人的lua腳本編程靈活，不僅可以使用lua手冊中的函數，而且lua原生的函數庫都可以兼容，所以編程時(shí)不要局限于手冊?xún)鹊闹噶?，對于一些手冊無(wú)法解決的需求，可以去網(wǎng)上查找。

1.3. 用戶(hù)PLC介紹

● 用戶(hù)PLC 是一個(gè)始終在后臺運行的PLC 程序。PLC 使用梯形邏輯，這是一種可視化編程語(yǔ)言。每行稱(chēng)為一個(gè)梯級，按照梯形圖從上至下、從左至右的順序執行。一旦梯形圖的所有梯級都執行完畢，PLC 程序將返回頂部梯級并再次執行程序。PLC 最多支持200 行或梯級。

● 用戶(hù)PLC可以將機器人IO，線(xiàn)圈等，映射到一個(gè)功能上面，功能如下：