1.  本篇文檔介紹了EC機器人縮減模式配置使用，干涉區配置及軟極限的應用

2.  操作流程

2.1縮減模式配置

出于安全原因，機器人的某些功能可能會(huì )受到限制。要配置這些設置航到 運行準備 >安全配置 > 安全限制。

安全限制可配置功率，動(dòng)量，工具力，肘部力以及速度百分比的縮減。當機器人觸發(fā)縮減模式時(shí)，機器人會(huì )以縮減后的速度、功率工作。

功率：限制機器人對環(huán)境做的最大機械功。

動(dòng)量：限制最大機器人動(dòng)量。

工具力：限制機器人工具在夾緊情況中施加的最大力。

肘部力: 限制機器人肘部對環(huán)境施加的最大力。

速度百分比：限制正常模式下的速度

要啟用這些安全限制，請單擊子菜單區域中的“打開(kāi)/關(guān)閉”。

2.2縮減模式觸發(fā)

用戶(hù)可在 監視 > 輸入輸出 > 虛擬輸出 界面查看 M526 和 M527 是否為縮減模式。

用戶(hù)通過(guò)在 擴展>用戶(hù)PLC 界面配置輔助寄存器S17、S18觸發(fā)條件。

常用數字信號和機器人M變量進(jìn)行縮減模式觸發(fā)

兩路賦值寄存器S17、S18，觸發(fā)一個(gè)信號即可進(jìn)入縮減模式；也可作為雙回路使用。

注：用戶(hù)PLC修改完成后要先保存，機器人重啟生效。

2.3干涉區的設置及應用

干涉區是與基座坐標系軸平行的立方體。系統信號對機器人進(jìn)行判斷是在干涉區內還是干涉區外，并把判斷情況以信號方式輸出M440-M455。干涉區的設定方法有以下三種：

頂點(diǎn)模式

1. 選擇“運行準備 > 干涉區”。

2. 設置“使用方式”為“立方體”，“點(diǎn)位”為“頂點(diǎn)模式”。

3. 選擇“頂點(diǎn) 1”，用軸操作鍵移動(dòng)機器人到立方體的頂點(diǎn) 1，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 1”。

4. 選擇“頂點(diǎn) 2”，用軸操作鍵移動(dòng)機器人到立方體的頂點(diǎn) 2，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 2”。

5. 點(diǎn)擊子菜單欄的“設置”，干涉區即設置成功。

中心點(diǎn)模式：

1. 選擇“運行準備 > 干涉區”。

2. 設置“使用方式”為“立方體”，“點(diǎn)位”為“中心點(diǎn)”。

3. 選擇“中心點(diǎn)”，用軸操作鍵移動(dòng)機器人到立方體的中心點(diǎn)位置，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 1”。

4. 輸入立方體的長(cháng)、寬、高數值，單位mm。

5. 點(diǎn)擊子菜單欄的“設置”，干涉區即設置成功。

軸干涉區：指判斷各軸當前位置并輸出信號

1. 選擇“運行準備 > 干涉區”。

2. 設置“使用方式”為“關(guān)節”，選擇對應的軸號。

3. 選擇“最小點(diǎn)”，按相應的軸操作鍵記錄該軸區間的最小點(diǎn)位，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 1”。

4. 選擇“最大點(diǎn)”，按相應的軸操作鍵記錄該軸區間的最大點(diǎn)位，點(diǎn)擊“記錄點(diǎn) 2”。

5.  點(diǎn)擊子菜單欄的“設置”，干涉區即設置成功。

干涉區觸發(fā)信號為虛擬輸出M440-M455（干涉區1到16）

2.4軟極限設置

軟極限可以限制每個(gè)關(guān)節的旋轉極限。導航 參數設置 -> 軟極限設置 除了3軸極限為正負160°其他軸極限均為正負360°。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題

如果開(kāi)機發(fā)現某個(gè)軸在軟極限之外，并觸發(fā)軟極限報警；可通過(guò)示教器操作該軸往回轉動(dòng)。